VS2017+PCL1.8.1+Cmake（3.6 or later）环境配置

身为博士，最近转了方向，毅然从光学设计跳到SLAM，其中辛苦心酸不能提。庆幸的是二位导师的体谅和理解，中国好老板，同样放在心里。

话不多说，要学习SLAM，高博等大神提供的解决方案都是在linux系统下。对linux系统不是很熟悉的同学，或者像我这般转专业的小白可能会很头疼。

我目前的思路是现在windows系统下把点云玩起来，同时学习linux系统，并慢慢搭建slam环境。这二者并不相互违背。就像很多同学利用matlab去了解算法，以及算法中各项参数的作用，在工程实践中则选择c，or c++提高效率一样。对我来说，这是理论和实践并行学习的最好策略了。当然，如有大神指教，[e-mail],万分感激。

好啦，说了这么多，不过是给自己看，记录下此刻的心境和思路，方便来日反思。

进入正题，vs2017+pcl1.8.1+Cmake（3.6 or later）。

参考博客：

http://unanancyowen.com/en/pcl181/     点击打开链接        内含PCL1.8.1ALL-in-one Installer MSVC2017 （x32，x64）以及PCL1.8.1 PDB MSVC2017（x32，x64）

https://segmentfault.com/a/1190000003988970 

其中vs2017的安装较为简单，这里就不再赘言了。

1.软件角色

pcl是点云算法库。
pcl-pdb是pcl的数据库文件。
cmake是用来为你所编写的程序进行环境配置及生成项目文件。有blog提供不使用Cmake的解决方案，但是从使用上将，建议安装Cmake，这样就不需要每次编写项目的时候还要兼顾配置环境变量。毕竟包含目录，库目录，以及链接器--输入--附加依赖项中加入lib文件是一件并不轻松的工作。
visual studion是windows的开发工具，将经过cmake生成的项目文件执行产生可执行文件。
qt是一个图形库，这里需要安装qt是因为pcl中有一个第三库vtk中涉及qt库中的函数。某些VTK库中的函数对qt有依赖，因此虽然目前不知道用处，但是还是安装了QT。

2.安装PCL1.8.1

由于OpenNI2需要另外安装，其安装路径应在$PCL-ROOT/PCL 1.8.1\3rdParty\OpenNI2下。之后一路点下一步就好。

3.安装Cmake

然后一路next，安装非常简单。

4.利用Cmake进行编译

准备工作

首先在pcl1.8.1文件夹下新建文件夹，可命名为example。如下图：

注意，确定自己安装的文件夹包含cmake文件，且内含PCLConfig.cmake、PCLConfigVersion.cmake如下图：

否则，cmake将一直报错。

在example文件下建立两个文件夹,如图：

cmake-bin是空文件夹，方便编译后的文件存储。

source文件包括：

其中Cmakelists.txt中包含下列cmake程序（可直接粘贴复制）：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)project(pcd_write_test)find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

代码的具体含义可参考：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/using_pcl_pcl_config.php

点击打开链接

同时在vs2017中新建项目，名称设为pcd_write  其中输入测试代码，如：

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  #include <iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。  #include <pcl/io/io.h>  #include <pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。  #include <pcl/io/ply_io.h>  #include <pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。  int user_data;void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer){viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);   //设置背景颜色  }int main(){pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);pcl::io::loadPCDFile("test.pcd", *cloud);pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");     //创建viewer对象  viewer.showCloud(cloud);viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);system("pause");return 0;}

将其保存在PCL1.8.1/example/source文件夹下

开始编译

打开Cmake，

值得注意的有几点：

1.将where is the source code和where to build the binaries 如图设置好后，会弹出选择VS版本的选项，选择 VS 15 2017 win64.可根据自身版本进行选择。

2.框格中有红色字体报warning不用慌，只要如下：

出现Configuring done 和Generating done之后，即说明Cmake编译成功。二者的作用如下：

这个时候，就可以愉快的进入Cmake-bin文件夹，此时该文件下下应为：

设置的名称不同，sln文件名和vcvproj的文件名会和图中不一致，不必纠结，可对应即可。

打开Sln文件，进行vs2017.

如出现如下error1：

无法启动程序D:\build\debug\ALL_BUILD 系统找不到指定文件；

处理办法为：

将project_inliers工程设置为启动项目    找到项目右击--设为启动项目。

将project_inliers工程设置为启动项目

error2：

error LNK2019: 无法解析的外部符号

处理办法为:

在VC++目录--库目录中加入PCL1.8.1/lib文件；

在附加依赖项中加入：pcl下 的lib文件名：

如：

pcl_common_debug.lib
pcl_common_release.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_features_release.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_filters_release.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_io_ply_debug.lib
pcl_io_ply_release.lib
pcl_io_release.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_kdtree_release.lib
pcl_keypoints_debug.lib
pcl_keypoints_release.lib
pcl_ml_debug.lib
pcl_ml_release.lib
pcl_octree_debug.lib
pcl_octree_release.lib
pcl_outofcore_debug.lib
pcl_outofcore_release.lib
pcl_people_debug.lib
pcl_people_release.lib
pcl_recognition_debug.lib
pcl_recognition_release.lib
pcl_registration_debug.lib
pcl_registration_release.lib
pcl_sample_consensus_debug.lib
pcl_sample_consensus_release.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_search_release.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_segmentation_release.lib
pcl_stereo_debug.lib
pcl_stereo_release.lib
pcl_surface_debug.lib
pcl_surface_release.lib
pcl_tracking_debug.lib
pcl_tracking_release.lib
pcl_visualization_debug.lib
pcl_visualization_release.lib

可能有同学会问：如何一下得到上述的lib文件名称，而不是一个一个的粘贴复制：

有方法如下：

分别粘贴复制静态链接库名到文本甚是麻烦，故通过批处理来完成


例如要获取目录中E:\CPlusPlusLib\VTK_debug\VTK2008\lib\vtk-5.8下的所有静态链接库文件名并存储至文本.txt，方法如下： 
1、win+r 
2、输入：cmd回车 
3、输入：cd /d E:\CPlusPlusLib\VTK_debug\VTK2008\lib\vtk-5.8 回车 
4、输入：dir /b *.lib*>0.txt 回车 

在0.txt文件中即可获得。

按照上述方法运行编译后的pcd_write.cpp文档不报错，且出现：

即为安装 成功，至于为什么是这三种颜色，而不是test.pcd 中的兔子

 因为没有点云的数据库啊！！！