Ciclop开源3D扫描仪软件---Horus源码分析之src\horus\engine\calibration\calibration.py
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* (c) 光明工作室 2017-2037 COPYRIGHT
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* 光明工作室团队成员大部分来自全国著名985、211工程院校。具有丰富的工程实践经验,
*本工作室热忱欢迎大家的光临。工作室长期承接嵌入式开发、PCB设计、算法仿真等软硬件设计。
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*1)基于C8051、AVR、MSP430单片机开发。
*2)基于STM32F103、STM32F407等ARM处理器开发。(IIC、SPI、485、WIFI等相关设计)
*3)基于C6678、DM388等DSP处理器开发。(视频、网络、通信协议相关设计)
*4)基于QT、C#软件开发。
*5)基于OPENCV、OPENGL图像处理算法开发。(基于LINUX、WINDOWS、MATLAB等)
*6)无人机飞控、地面站程序开发。(大疆、PIX、 qgroundcontrol、missionplanner、MAVLINK)
*7) ROS机器人操作系统下相关开发。
*8)LINUX、UCOSII、VXWORKS操作系统开发。
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* 联系方式:
* QQ:2468851091 call:18163325140
* Email:2468851091@qq.com
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*本工作室热忱欢迎大家的光临。工作室长期承接嵌入式开发、PCB设计、算法仿真等软硬件设计。
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*1)基于C8051、AVR、MSP430单片机开发。
*2)基于STM32F103、STM32F407等ARM处理器开发。(IIC、SPI、485、WIFI等相关设计)
*3)基于C6678、DM388等DSP处理器开发。(视频、网络、通信协议相关设计)
*4)基于QT、C#软件开发。
*5)基于OPENCV、OPENGL图像处理算法开发。(基于LINUX、WINDOWS、MATLAB等)
*6)无人机飞控、地面站程序开发。(大疆、PIX、 qgroundcontrol、missionplanner、MAVLINK)
*7) ROS机器人操作系统下相关开发。
*8)LINUX、UCOSII、VXWORKS操作系统开发。
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# -*- coding: utf-8 -*-# This file is part of the Horus Project__author__ = 'Jes煤s Arroyo Torrens <jesus.arroyo@bq.com>'__copyright__ = 'Copyright (C) 2014-2016 Mundo Reader S.L.'__license__ = 'GNU General Public License v2 http://www.gnu.org/licenses/gpl2.html'import platformimport threadingfrom horus.engine.driver.driver import Driverfrom horus.engine.calibration.pattern import Patternfrom horus.engine.calibration.calibration_data import CalibrationDatafrom horus.engine.algorithms.image_capture import ImageCapturefrom horus.engine.algorithms.image_detection import ImageDetectionfrom horus.engine.algorithms.laser_segmentation import LaserSegmentationfrom horus.engine.algorithms.point_cloud_generation import PointCloudGenerationsystem = platform.system()""" Calibrations: - Autocheck Algorithm - Camera Intrinsics Calibration - Laser Triangulation Calibration - Platform Extrinsics Calibration"""class CalibrationCancel(Exception): def __init__(self): Exception.__init__(self, "CalibrationCancel")class Calibration(object): """Generic class for threading calibration""" def __init__(self): self.driver = Driver() self.pattern = Pattern() self.calibration_data = CalibrationData() self.image_capture = ImageCapture() self.image_detection = ImageDetection() self.laser_segmentation = LaserSegmentation() self.point_cloud_generation = PointCloudGeneration() # TODO: Callbacks to Observer pattern self._before_callback = None self._progress_callback = None self._after_callback = None self._is_calibrating = False def set_callbacks(self, before, progress, after): self._before_callback = before self._progress_callback = progress self._after_callback = after def start(self): if not self._is_calibrating: if self._before_callback is not None: self._before_callback() if self._progress_callback is not None: self._progress_callback(0) self._is_calibrating = True threading.Thread(target=self._start).start() def _start(self): pass def cancel(self): self._is_calibrating = False
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