Ciclop开源3D扫描仪软件---Horus源码分析之src\horus\engine\calibration\moving_calibration.py

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 *1）基于C8051、AVR、MSP430单片机开发。
 *2）基于STM32F103、STM32F407等ARM处理器开发。（IIC、SPI、485、WIFI等相关设计）
 *3）基于C6678、DM388等DSP处理器开发。（视频、网络、通信协议相关设计）
 *4）基于QT、C#软件开发。
 *5）基于OPENCV、OPENGL图像处理算法开发。（基于LINUX、WINDOWS、MATLAB等）
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 *7) ROS机器人操作系统下相关开发。
 *8）LINUX、UCOSII、VXWORKS操作系统开发。
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# -*- coding: utf-8 -*-# This file is part of the Horus Project__author__ = 'Jes煤s Arroyo Torrens <[e-mail]>'__copyright__ = 'Copyright (C) 2014-2016 Mundo Reader S.L.'__license__ = 'GNU General Public License v2 http://www.gnu.org/licenses/gpl2.html'import timefrom horus.engine.calibration.calibration import Calibrationclass MovingCalibration(Calibration):    """Moving calibration:            - Move motor sequence            - Call _capture at each position            - Call _calibrate at the end    """    def __init__(self):        Calibration.__init__(self)        self.step = 3    def _initialize(self):        raise NotImplementedError    def _capture(self, angle):        raise NotImplementedError    def _calibrate(self):        raise NotImplementedError    def _start(self):        if self.driver.is_connected:            angle = 0.0            self._initialize()            # Setup scanner            self.driver.board.lasers_off()            self.driver.board.motor_enable()            self.driver.board.motor_reset_origin()            self.driver.board.motor_speed(200)            self.driver.board.motor_acceleration(200)            # Move to starting position            self.driver.board.motor_move(-90)            if self._progress_callback is not None:                self._progress_callback(0)            while self._is_calibrating and abs(angle) < 180:                if self._progress_callback is not None:                    self._progress_callback(100 * abs(angle) / 180.)                self._capture(angle)                angle += self.step                self.driver.board.motor_move(self.step)                time.sleep(0.5)            # Move to origin            self.driver.board.motor_move(90 - angle)            self.driver.board.lasers_off()            self.driver.board.motor_disable()            # Compute calibration            response = self._calibrate()            if self._after_callback is not None:                self._after_callback(response)