ros回炉2-创建工作空间

创建ros工作空间

*均以indigo为例

在Groovy之前所有版本的ROS都使用rosbuild来创建ROS堆和包。从Groovy开始，另一种名叫catkin的建系统被引入。同时，堆被元数据包取代。

由于现在使用Groovy之前版本的较少，所有我们就从catkin开始学习。

1.安装catkin

ps.如果按照ros wiki的教程完整安装了ros系统，catkin是不需要额外再安装的。

1.1 安装预建的包（Install Prebuilt Package）

$sudo apt-get install ros-indigo-catkin

1.2从源安装

1.2.1安装依赖

需要安装的依赖有CMake（跨平台的安装工具），Python（catkin_pkg，empy，nose），GTest，GNU C++ compiler

$sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev build-essential

2.创建工作空间

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

*如果如上篇文章所述将该命令写入.bashrc，那么则不用运行该命令

创建工作空间：

catkin包的目录命名一般是catkin_ws，我们也将如此使用

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make

mkdir：命令格式：mkdir [-p] DirName
              说明：建立一个子目录
              参数：-p 确保目录名称存在，如果目录不存在的就新创建一个。

catkin_make:创建初始目录和设置文件。catkin_make的指令总是在顶层catkin工作空间文件夹（而非src文件夹）路径下运行。

                        初次运行catkin_make命令会在src文件下创建CMakeLists.txt文件，并且此时工作空间中会生成‘build‘和‘devel’文件夹，在'devel‘文件夹下可以看到好几个setup.*sh文件，source任一文件都可以将该工作空间置于顶层。

*建立新的catkin包后，一定要用source命令执行devel/setup.bash文件，如下

$ source devel/setup.bash

参考资料：

1.ros_by_example第一册4.3-4.4

2.ros wiki 初级教程 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

3.ros wiki catkin 教程 http://wiki.ros.org/catkin

4.MKDIR百度百科 https://baike.baidu.com/item/MKDIR