2、ROS使用工作空间

一、引言

本篇中，我们首先会展示catkin_make如何构建package，然后演示在不使用catkin_make的情况下手动构建，从而加深对catkin_make工作流程的理解。

二、使用catkin_make

1、使用catkin_make的典型工作流是这样的：

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src# 添加/编辑 源码$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials# 更新 CMakeFiles.txt 使其与源码的更改同步$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 

可以看到的devel的目录结构如下：

devel/├── env.sh├── lib│   └── pkgconfig│       ├── beginner_tutorials.pc│       ├── newpack.pc│       └── turorials.pc├── setup.bash├── setup.sh├── _setup_util.py├── setup.zsh└── share    └── beginner_tutorials        └── cmake            ├── beginner_tutorialsConfig.cmake            └── beginner_tutorialsConfig-version.cmak

这将在构建空间(~/catkin_ws/build)中构建源码空间 (~/catkin_ws/src)中的任何package。源代码将保留在源码空间(~/catkin_ws/src)中，而库文件、可执行文件等由源代码生成的文件将被放置在构建空间(~/catkin_ws/build)中。

如果想要像使用make命令一样使用参数，你需要这样使用catkin_make：

$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make install

这等价于：

cd ~/catkin_ws/build && make install

这将会创建一个’install’文件夹，且包含自己的setup.*sh文件，执行其中之一，当前的环境会由devel空间替换为install空间。

注意，只能使用install空间和devel空间之一。

二者优劣比较：

• 使用devel空间，不必每次都执行install，这在使用python和运行测试时很有意义。
• 使用install空间，则可以方便的发布package和及将package安装到系统。

使用参数将写好的package安装到系统：

# This is an example$ cd ~/catkin_ws$ catkin_make install -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/groovy  # might need sudo

2、添加包到工作空间

使用如下命令在已编译过的工作空间中添加新的package：

$ catkin_make --force-cmake

如果想查看catkin_make的具体调用的命令，使用如下参数：

$ catkin_make -DCMAKE_VERBOSE_MAKEFILE=ON

三、不使用catkin_make构建

留待后续课程深入。