APM飞控添加新的飞行模式，并在地面站Mission Planner里显示

来源：互联网发布：青岛衣知她有限公司编辑：程序博客网时间：2024/04/28 22:46

APM添加新的飞行模式，并在地面站Mission Planner里显示

虽然官方也给了说明，但主要是针对旋翼的，旋翼增加飞行模式
所以在这里写一下固定翼的怎么加，我用的APM代码是Arduplane3.7.1，可能新版的会有变化，不过大致也应如此，主要有两部分工作

1 ardupilot代码里进行更改

简单的办法之一是，用sublime text搜索其中一种模式的关键词，比如QRTL，然后在它后面紧接着加自己的模式。
有以下文件内需要进行对应更改：
defines.h
Arduplane.cpp
events.cpp
GCS_Mavlink
Parameters.cpp
system.cpp

以defines.h为例，

enum FlightMode {    MANUAL        = 0,    CIRCLE        = 1,    STABILIZE     = 2,    TRAINING      = 3,    ACRO          = 4,    FLY_BY_WIRE_A = 5,    FLY_BY_WIRE_B = 6,    CRUISE        = 7,    AUTOTUNE      = 8,    AUTO          = 10,    RTL           = 11,    LOITER        = 12,    AVOID_ADSB    = 14,    GUIDED        = 15,    INITIALISING  = 16,    QSTABILIZE    = 17,    QHOVER        = 18,    QLOITER       = 19,    QLAND         = 20,    QRTL          = 21,    MyNewMode     = 22};

MyNewMode作为第22个成员加入，其他文件中类似
另外，如果是用QgroundControl作为地面站，还需要额外更改mavutil.py这个文件，不过该文件是子模组内的文件，改的时候需要多加注意

2 MissionPlanner代码里进行更改

与前面说的方法类似，需要更改的文件
ParameterMetaDataBackup.xml
把新模式加在已有模式后面就可以

就这么简单~

比如我的新模式如果叫做JUHdotVPhi，最终显示就是这样的:
Mission Planner 下显示新添的模式

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