MATLAB robot toolbox 机械臂轨迹规划
来源:互联网 发布:淘宝网第三方支付平台 编辑:程序博客网 时间:2024/05/01 20:28
%机器人构建 clc; clear; L1=link([pi/2 150 0 0]); L2=link([0 570 0 0]); L3=link([pi/2 130 0 0]); L4=link([-pi/2 0 0 640]); L5=link([pi/2 0 0 0]); L6=link([0 0 0 95]); r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6}); r.name='MOTOMAN-UP6';% 模型的名称 %drivebot(r) t=[0:0.01:10];%产生时间向量qA=[0 0 0 0 0 0 ]; %机械手初始关节角度qAB=[-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ];%机械手终止关节角度figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名 q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹 T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数 plot(r,q);%生成机器人的运动figure('Name','up6机器人末端位移图') subplot(3,1,1); plot(t, squeeze(T(1,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('X (m)'); subplot(3,1,2); plot(t, squeeze(T(2,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('Y (m)'); subplot(3,1,3); plot(t, squeeze(T(3,4,:))); xlabel('Time (s)'); ylabel('Z (m)'); x=squeeze(T(1,4,:)); y=squeeze(T(2,4,:)); z=squeeze(T(3,4,:)); figure('Name','up6机器人末端轨迹图'); plot3(x,y,z);
1 0
- MATLAB robot toolbox 机械臂轨迹规划
- puma560 机械臂轨迹规划
- Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(三):轨迹规划
- Robotics ToolBox机械臂仿真
- 关于Matlab JPEG toolbox
- matlab toolbox(audio)
- 有关MATLAB TOOLBOX
- a matlab toolbox (kriging)
- MATLAB Toolbox 大全
- 安装Matlab JPEG Toolbox
- MATLAB Toolbox 大全
- matlab toolbox(audio)
- MATLAB SVM Toolbox 使用
- matlab toolbox(audio)
- HMM MATLAB Toolbox应用
- 安装Matlab JPEG Toolbox
- MATLAB deeplearning-toolbox CNN
- Matlab Robotic Toolbox学习
- 动力节点——构造方法(九)
- 为什么实体类要实现序列化?
- fragment 静态用法 InflateException 的解决方案
- OpenDialog/SaveDialog 中 Filter用法
- 解决shell命令行只显示-bash-4.1#不显示用户和路径方法
- MATLAB robot toolbox 机械臂轨迹规划
- [代码笔记] python之 类和对象(Just syntax)
- 9大浏览器端缓存机制分析
- SQL SEVER Case 的使用
- C++中vector模板详解
- [李景山php]每天TP5-20170120|thinkphp5-Process.php-2
- OCP认证之Oracle的SQL语言基础(一)
- 用vim格式化代码(转)
- sonarqube6启动失败