机械臂运动学入门（一）
来源：互联网 发布：ico透明图标制作软件 编辑：程序博客网 时间：2024/04/30 11:36
前篇：预备知识之坐标变化
1.首先假设坐标系{B}和一个已知参考坐标系{A}的原点重合。且坐标系{B}相当于参考坐标系{A}绕XA旋转 γ角，再绕YA轴旋转β角，最后绕ZA轴旋转α角 。
令旋转矩阵 
式中的矩阵R称为旋转矩阵。
2.那么当坐标系{B}和参考坐标系{A}的原点不重合呢？ 
这样我们就完成了简单的坐标变换，式中的T矩阵称为齐次变换矩阵
T矩阵具有以下特性：
0 0
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