关于OpenCV的那些事——ORB的brief描述子（256bit）的match心得

来源：互联网发布：道路交通组织优化pdf 编辑：程序博客网时间：2024/05/18 02:16

用了ORB那么久，今天第一次将256bit的描述子打印出来，直观看到了match的汉明距离。

上代码：

#include <iostream>#include <bitset>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>using namespace std;using namespace cv;int main(){Mat image = imread("t.png");Mat image1 = imread("t1.png");Mat gray,gray1;cvtColor(image, gray, CV_BGR2GRAY);cvtColor(image1, gray1, CV_BGR2GRAY);ORB orb(1000);vector<KeyPoint> keypoints,keypoints1;orb.detect(gray, keypoints);orb.detect(gray1, keypoints1);Mat descriptors, descriptors1;orb.compute(gray, keypoints, descriptors);orb.compute(gray1, keypoints1, descriptors1);BFMatcher bf(NORM_HAMMING);vector<DMatch> matches,good;bf.match(descriptors, descriptors1, matches);for (size_t i = 0; i < matches.size(); ++i){if (matches[i].distance < 20)good.push_back(matches[i]);}cout << good.size() << endl <<endl;Mat imagem;drawMatches(image, keypoints, image1, keypoints1, good,imagem);imshow("1", imagem);for (size_t i = 0; i < good.size(); ++i){cout << "第" << i+1 << "对匹配上的描述子，汉明距离为：" << (int)good[i].distance << endl;for (int j = 0; j < 32; j++){cout << bitset<8>( (int)descriptors.at<uchar>(good[i].queryIdx, j) ) << "  ";cout << bitset<8>( (int)descriptors1.at<uchar>(good[i].trainIdx, j) ) <<endl;}cout << endl;}waitKey(0);return 0;}

查看了Mat descriptors的信息，行数为keypoints的值，列数为32，说明type为CV_8U（256/32=8）通道的话就只能是1通道。（PS: 强制转换到CV_32U等均报错）

不同于brief描述子的uchar类型，sift和surf均采用float型。所以ORB(brief)描述子8维，32bytes（256bits）,CV_8UC1。SIFT描述子128维，512bytes，CV_32UC4（512*8/32 = 32*4，第一个32表示描述子Mat是32列，第二个32表示float类型）。SURF描述子64维，256bytes，CV_32UC2。（OpenCV里compute的描述子的列数都是32）

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