创建和使用自己的ros功能包
来源:互联网 发布:java笔记手写 编辑:程序博客网 时间:2024/06/07 01:49
首先进入到目录~/catkin_ws/src下,使用如下命令:
cd ~/catkin_ws/src
接着创建一个名字为rfid的包,它直接与这三个包有关系,也就是你创建的rfid包的依赖包:std_msgs,rospy以及roscpp,使用如下命令:
catkin_create_pkg rfid std_msgs rospy roscpp
接下来配置您的package.xml包:
查看package.xml的内容,一般我们将license修改为BSD。
<license>BSD</license>
好了,经过以上的步骤,我们的package.xml已经配置好了。
接着打开rfid包下面的src文件夹,在里面添加或者编辑源文件。然后回到包rfid的根目录下,修改CMakeLists.txt文件,具体修改看具体情况,最后cd ~/catkin_ws/回到工作空间的根目录下,使用catkin_make命令进行构建。
上面的流程会将~/catkin_ws/src目录下的包构建到~/catkin_ws/build目录下。任何的源文件、Python库、脚本,以及其他的静态文件,将会留在源空间~/catkin_ws/src中。然而所有产生的文件,像库文件、可执行文件以及产生的代码都被放置在devel中。
这样我们就完成了一个包的构建。
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