Arduino 舵机介绍及常用函数

         舵机，又称伺服马达，是一种具有闭环控制系统的机电结构。舵机主要是由外 壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由控制器发出PWM（脉冲宽度调制）信号给舵机，经电路板上的IC处理后计算出转动方向， 再驱动无核心马达转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器（电位器）返回位置信号，判断是否已经到达设定位置，一般舵机只能旋转180度。舵机有3根线，棕色为地，红色为电源正，橙色为信号线，但不同牌子的舵机，线的颜色可能不同，请大家注意。

    舵机的转动位置是靠控制PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms，占空比0.5～2.5ms 的正脉冲宽度和舵机的转角-90°～90°相对应。注意，由于舵机牌子不同，其控制器解析出的脉冲宽度也不同，所以对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也不同。

    如果自己做实验，舵机5v 电源就暂时使用Arduino 上的，但不可长时间使用，因为舵机转动时电流比较大，Arduino 上的电源芯片可能会因过热而保护甚至损坏，所以正常使用时需要使用外部电源给舵机供电。

    为了便于大家理解，下面就来具体分析一下Arduino自带的Servo函数及其语句，先来介绍一下舵机函数的几个常用语句吧。

     1.attach(接口)——设定舵机的接口，只有9或10接口可利用

     2.write(角度)——用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°

     3.read(读取)——用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write( )命令中的值

     4.attached( )——判断舵机参数是否已发送到舵机所在的接口

     5.detach( )——使舵机与其接口分离，该接口(9或10)可继续被用作PWM接口

    注：以上语句的书写格式均为“舵机变量名.具体语句（）”例如：myservo.attach(9)。

下面就来具体分析一个小程序：
     #include <Servo.h>//定义头文件，这里有一点要注意，可以直接在Arduino软件菜单栏单击Sketch>Importlibrary>Servo,调用Servo函数，也可以直接#include <Servo.h>,但是在输入时要注意在#include 与<Servo.h>之间要有空格，否则编译时会报错。
     Servo myservo;//定义舵机变量名
     void setup()
     {myservo.attach(9);//定义舵机接
口，9或10 

      }
     void loop()
      {
     myservo.write(90);//设置舵机旋转的角度
      }