路径规划-快速搜索随机树(Rapid-exploration Random Tree)
来源:互联网 发布:linux系统改编码 编辑:程序博客网 时间:2024/05/16 06:02
本节介绍机器人路径规划领域的一个重要的方法,快速搜索随机树法,这种方法在机器人规划领域,尤其是高维环境(机械臂,飞行器)的规划中,占有重要的位置,是基于采样的规划方法的一种。
一简介:
快速搜索随机树,就是在环境中随机撒一些点,这些点经过算法运算,最终可以连接起来,变成机器人可以运行的轨迹。
二算法介绍:
1.基本算法流程
2.算法介绍
x_init---------------------->x_new--------------------------x_rand
如图所示,为讲述方便,我们以二维环境为例。
开始:首先在环境中,我们有一个起始点,定义为Xinit, 然后我们在环境中随机撒一个点,得到点x_rand,如果x_rand不在障碍物区域,则连接起x_init和x_rand, 我们得到一条连线L,如果L整个不在障碍物里面,则沿着L,从x_init向x_rand的方向移动一定的距离,得到一个新的点,x_new,则x_init,x_new和他们之间的线段构成了一颗最简单的树.
树的扩展: 在开始的基础上,继续重复,在环境中撒点,得到无障碍物区域的点x_rand,然后在已经存在的树上找一个离x_rand最近的点x_near,连接两个点,如果这条线没有障碍物,则沿着这条线,从x_near到x_rand移动一定的距离,得到新的点,x_new, 该点被添加到已经存在的树上
规划: 重复上述过程,直到目标点(或其附近的点)被添加到树上,这时我们就可以在树上找到一条从起点到目标点的路径
3.算法改进变式
三、代码资料
(待更新)
0 0
- 路径规划-快速搜索随机树(Rapid-exploration Random Tree)
- 路径规划算法 快速搜索随机树(Rapid-exploration Random Tree)
- 路径规划-快速搜索随机树(Rapid-exploration Random Tree)
- 【机器人学:运动规划】快速搜索随机树(RRT---Rapidly-exploring Random Trees)入门及在Matlab中演示
- STP 5 - Rapid STP 和 Rapid PVST (快速生成树协议)
- 快速生成树协议(Rapid STP,RSTP)
- 路径规划方法之-随机路径图法(PRM)
- 快速原型模型(Rapid Prototype Model)
- POJ2594Treasure Exploration(非简单路径覆盖)
- POJ2594 Treasure Exploration(最小路径覆盖)
- 克隆一个有随机指针的二叉树 Clone a Binary Tree with Random Pointers
- 用OpenCV的随机树算法(Random Forest Tree)进行手势检测
- 机器学习之决策树(Decision Tree)&随机森林(Random forest)
- 随机场(Random field)
- Random Forests (随机森林)
- Random Forests (随机森林)
- 随机森林(Random Forest)
- 随机森林(Random Forest)
- 数据结果和算法分析:前三章
- JVM垃圾收集算法及垃圾收集器
- eclipse常用快捷键
- (三)语音识别概述
- RxJava+Retrofit+OkHttp深入浅出-mvp(使用篇)
- 路径规划-快速搜索随机树(Rapid-exploration Random Tree)
- 26. Remove Duplicates from Sorted Array
- ImageView的属性android:scaleType
- html multi language switch
- java IO最详解
- 美团点评Android客户端融合架构演进之路
- opencv中mask图像合成扩充数据集
- 顶点插值片元
- Jquery修改image的src属性,图片不加载问题