树莓派使用python 控制G90舵机

SG90 一共三根线，红线接5v电源，棕线gnd,黄线为数据控制线，该线接到GPIO上，这里使用BCM模式下的21引脚

SG90 脉冲周期为20ms,脉宽0.5ms-2.5ms对应的角度-90到+90，对应的占空比为2.5%-12.5%
注意：（在规定范围内） 给多少占空比 有且只有一个角度和它对应


1.首先安装python库和gpio库
     (1)  安装python库
      sudo apt-get install python-dev
     (2)执行更新
       sudo easy_install -U  distribute
     (3)安装python-pip
       sudo apt-get install python-pip
      (4)安装pythond 的GPIO库
       sudo pip install rpi.gpio

2.基于python 的编程,编写sg90.py
    (1)执行  cd ~
    (2)执行  sudo mkdir SG90
    (3)执行  cd SG90
    (4)执行  nano sg90.py
    (5)复制以下代码，并按ctl+x  选择Y保存退出

#!/usr/bin/env python

import RPI.GPIO as GPIO
import time
import signal
import atexit

atexit.register(GPIO.cleanup)

servopin=21
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(servopin,GPIO.OUT,initial=False)
p=GPIO.PWM(servopin,50)
p.start(0)
time.sleep(2)

while(True):
   for i in range(0,360,10):
       p.ChangeDutyCycle(12.5-5*i/360)
       time.sleep(1)
   for i in  range(0,360,10):
        p.ChangeCutyCycle(7.5-5*i/360)
        time.sleep(1)

注意：
1.在python 语言下  for 里面的两条语句   必须对齐
          如：
    p.ChangeDutyCycle(12.5-5*i/360)
       time.sleep(1)          （N）
    p.ChangeDutyCycle(12.5-5*i/360)
   time.sleep(1)              (Y)
2.程序中 p.ChangeCutyCycle（）是指占空比
    通过改变占空比  使得舵机可以“缓慢的”接近最终的角度。

    实质上还是利用占空比对应角度，占空比++    =》角度++

________________________________________________________

SG90一共三根线，红线接5Ｖ电源，棕线GND。黄线为数据控制线，该线接到GPIO上，这里我们是BCM模式的pin 21.

 

SG90 脉冲周期为20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),两者差1000倍呢！也就是说最多1秒钟内可以转动5０次，但是考虑到每次转动还要耗时，所以实际达不到5０次。PWM控制信号周期20ms,脉宽0.5ms-2.5ms对应的角度-90到+90度,范围180度(3度左右偏差),当脉宽1.5ms时舵机在中立点(0度)，我们直接用Python的GPIO提供的PWM控制。脉宽0.5ms-2.5ms 对应的占空比为2.5% - 12.5% (脉宽/周期=0.5/20-2.5/20).  理论上，1０％的空间可以提供18０度的线性分割。

下面的代码可以看到舵机不停的从０度转到180度，再转回来到０度。

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1. #!/usr/bin/env python    
2.   
3.   
4. import RPi.GPIO as GPIO  
5. import time  
6. import signal  
7. import atexit  
8.   
9. atexit.register(GPIO.cleanup)    
10.   
11. servopin = 21  
12. GPIO.setmode(GPIO.BCM)  
13. GPIO.setup(servopin, GPIO.OUT, initial=False)  
14. p = GPIO.PWM(servopin,50) #50HZ  
15. p.start(0)  
16. time.sleep(2)  
17.   
18. while(True):  
19.   for i in range(0,181,10):  
20.     p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180) #设置转动角度  
21.     time.sleep(0.02)                      #等该20ms周期结束  
22.     p.ChangeDutyCycle(0)                  #归零信号  
23.     time.sleep(0.2)  
24.     
25.   for i in range(181,0,-10):  
26.     p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)  
27.     time.sleep(0.02)  
28.     p.ChangeDutyCycle(0)  
29.     time.sleep(0.2)  

//  注

1.时间单位换算时间单位还有: 毫秒(ms)、微秒 (μ s)、纳秒(ns)、皮秒(ps)、飞秒(fs)、阿秒、渺秒 1 s = 10^3 ms = 10^6 us = 10^9 ns = 10^...

2.PWM就是脉冲宽度调制的英文缩写，方波高电平时间跟周期的比例叫占空比，例如1秒高电平1秒低电平的PWM波占空比是50%

3.占空比是指高电平在一个周期之内所占的时间比率.方波的占空比为50％,占空比为0.5,说明正电平所占时间为0.5个周期.