树莓派控制SG90舵机

来源：互联网发布：scp linux 命令编辑：程序博客网时间：2024/05/01 10:16

辉盛SG90 <wbr>9G舵机接线与驱动

SG90一共三根线，红线接5Ｖ电源，棕线GND。黄线为数据控制线，该线接到GPIO上，这里我们是BCM模式的pin 21.

SG90 脉冲周期为20毫秒(millisecond) 不是20微秒(Microsecond),两者差1000倍呢！也就是说最多1秒钟内可以转动5０次，但是考虑到每次转动还要耗时，所以实际达不到5０次。PWM控制信号周期20ms,脉宽0.5ms-2.5ms对应的角度-90到+90度,范围180度(3度左右偏差),当脉宽1.5ms时舵机在中立点(0度)，我们直接用python的GPIO提供的PWM控制。脉宽0.5ms-2.5ms 对应的占空比为2.5% - 12.5% . 理论上，1０％的空间可以提供18０度的线性分割。

下面的代码可以看到舵机不停的从０度转到180度，再转回来到０度。

#!/usr/bin/env python  import RPi.GPIO as GPIOimport timeimport signalimport atexitatexit.register(GPIO.cleanup)  servopin = 21GPIO.setmode(GPIO.BCM)GPIO.setup(servopin, GPIO.OUT, initial=False)p = GPIO.PWM(servopin,50) #50HZp.start(0)time.sleep(2)while(True):  for i in range(0,181,10):    p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180) #设置转动角度    time.sleep(0.02)                      #等该20ms周期结束    p.ChangeDutyCycle(0)                  #归零信号    time.sleep(0.2)    for i in range(181,0,-10):    p.ChangeDutyCycle(2.5 + 10 * i / 180)    time.sleep(0.02)    p.ChangeDutyCycle(0)    time.sleep(0.2)

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