Ubuntu14.04+ROS Indigo+SVO(Semi-direct Visual Odometry)

安装与运行的所有文档：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki 

有两种安装方式：

有ros：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-ROS 

没ros：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Installation:-Plain-CMake-(No-ROS) 

没ros的似乎比较麻烦，这里介绍有ros的安装方法,安装步骤如下：

SVO需要建立两个工作空间，一个工作空间（SVO）用来放cmake工程，包括Sopuhus（一个李群库，懵逼），Fast（特征检测），还有可选的库g2o（图优化），另一个工作空间（SVO_catkin_ws）放ROS-Catkin工程rpg_vikit（vision kit）和rpg_svo（svo工程文件）。保证clone到正确的目录里。

1.安装Sophus

cd SVO
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make

在~/.cmake/packages/中可以看到Sophus

2.安装libCVD中的fast角点检测部分（本来我已经装了libCVD，不知道还有没有必要装这个，但这个似乎没有install，只是make，装一下好了）

cd SVO 

git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git 

cd fast 

mkdir build 

cd build 

cmake .. 

make

同样，在~/.cmake/packages/中也可以看到fast

3.安装g2o(可选)这里安装在用户主目录下，比如我将g2o安装在/home/zhuquan/目录中

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

4.创建ros工作空间（SVO_catkin_ws）

$ mkdir -p ~/SVO_catkin_ws/src$ cd lsdslam_catkin_ws/src$ catkin_init_workspace$ cd ..$ catkin_make$ source devel/setup.bash$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

然后安装vikit：

$ cd src$ git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

5.安装ros cmake modules

$ sudo apt-get install ros-indigo-cmake-modules

6.安装SVO

$ cd SVO_catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git

我已经安装了g2o,因此把svo/CMakeLists.txt中的HAVE_G2O设为TRUE

7.然后运行catkin_make，结果如下图所示：

8.运行SVO

有ROS：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS 

无ROS：https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-without-ROS 

有ROS时：

8.1 使用数据集运行SVO

从这个网址https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS 上下载一个数据集airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

1.首先运行roscore

2.然后运行roslaunch svo_ros test_rig3.launch

3.打开rviz：rosrun rviz rviz -d /home/zhuquan/SVO_catkin_ws/src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz

4.运行数据： rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

运行结果如下所示：

8.2通过运行UVC camera运行SVO：

运行：

roscore

roslaunch uvc_camera camera_node.launch

rosrun rviz rviz -d /home/zhuquan/SVO_catkin_ws/src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz

rosrun rqt_svo rqt_svo

roslaunch svo_ros live.launch

最终运行结果如下：