SAE J1939 协议源代码分析(二)-程序移植

预备知识

1.熟悉CAN2.0B协议，及相关硬件驱动开发2.熟悉SAE J1939协议<http://blog.csdn.net/xietongxueflyme/article/details/74276702/>

程序移植流程

备注：ECU板子必须是支持CAN2.0B。如果移植设备需要处理高并发数据流，建议使用中断模式，例如J1939网络管理器，行车控制器。发动机控制器等。其他应用皆可以用轮询。轮询完全可以满足毫秒级别的响应速度。

备注：特殊情况，如果不用TP功能，关闭此功能的申明在J1939.H，这是配置唯一不再J1939config.h中的配置。默认TP协议时开启的。

移植示例(demo)

以下示例，对德国英飞凌XMC4500(MCU)芯片自带的CAN模块上移植J1939协议源代码，代码中can驱动函数，can的驱动结构体，可供移植参考

#ifndef __J1939_Config_H #define __J1939_Config_H #include "J1939.H"#include "../UserApp/includes.h"//用户，自己工程必要的声明头文件/******************************J1939地址和标识符配*********************************///设备默认的地址（地址命名是有规定的，参考J1939的附录B 地址和标识符的分配）#define J1939_STARTING_ADDRESS 243//如果声明不为0，表示我们的ECU(电子控制单元)支持网络中申请的任意地址，（参考J1939的网络层）#define J1939_ARBITRARY_ADDRESS 0x00#define J1939_INDUSTRY_GROUP 0#define J1939_VEHICLE_INSTANCE 0#define J1939_CA_NAME7 (J1939_ARBITRARY_ADDRESS | (J1939_INDUSTRY_GROUP << 4) | J1939_VEHICLE_INSTANCE)#define J1939_VEHICLE_SYSTEM 0#define J1939_CA_NAME6 (J1939_VEHICLE_SYSTEM << 1)#define J1939_FUNCTION 0#define J1939_CA_NAME5 J1939_FUNCTION#define J1939_FUNCTION_INSTANCE 0#define J1939_ECU_INSTANCE 0#define J1939_CA_NAME4 ((J1939_FUNCTION_INSTANCE << 3) | J1939_ECU_INSTANCE)#define J1939_MANUFACTURER_CODE 0#define J1939_IDENTITY_NUMBER 50#define J1939_CA_NAME3 (J1939_MANUFACTURER_CODE >> 3)#define J1939_CA_NAME2 (((J1939_MANUFACTURER_CODE & 0x07) << 5) | (J1939_IDENTITY_NUMBER >> 16))#define J1939_CA_NAME1 ((J1939_IDENTITY_NUMBER >> 8) & 0xFF)#define J1939_CA_NAME0 (J1939_IDENTITY_NUMBER & 0xFF)/******************************J1939功能配置******************************************///是否使用接受协议（对TP协议的支持，参考J1939-21）#define J1939_ACCEPT_CMDADD J1939_FALSE#define J1939_RX_QUEUE_SIZE 3//当mcu来不及处理消息，接收消息列队是否允许被新的消息覆盖#define J1939_OVERWRITE_RX_QUEUE J1939_FALSE#define J1939_TX_QUEUE_SIZE 3//当mcu来不及处理消息，发送消息列队是否允许被新的消息覆盖#define J1939_OVERWRITE_TX_QUEUE J1939_FALSE//是否使用轮询模式（否则使用中断模式）#define J1939_POLL_ECAN J1939_TRUE#define J1939_PRIORITIZED_INT J1939_TRUE/******************************J1939移植配置函数******************************************/#define Port_CAN_Transmit(MsgPtr) J1939_CAN_Transmit(MsgPtr) #define Port_CAN_Receive(MsgPtr) J1939_CAN_Receive(MsgPtr)#define Port_SetAddressFilter(Address) J1939_SetAddressFilter(Address)#define Port_RXinterruptEnable() J1939_RXinterruptEnable() #define Port_RXinterruptDisable() J1939_RXinterruptDisable() #define Port_TXinterruptEnable() J1939_TXinterruptEnable() #define Port_TXinterruptDisable() J1939_TXinterruptDisable() /******************************J1939与CAN驱动接口函数************************************/void J1939_SetAddressFilter(unsigned char Ps_Address){    CAN_NODE3_DEBUG.lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_id_mask &=0XFFFF00FF;    CAN_NODE3_DEBUG.lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_id_mask |= (Ps_Address<<8);    CAN_NODE_MO_Init(CAN_NODE3_DEBUG.lmobj_ptr[0]);}void ChangeGroupIDofLMO(const CAN_NODE_LMO_t *lmo_ptr,J1939_MESSAGE *MsgPtr){    int _i=0;    lmo_ptr->mo_ptr->can_identifier = 0;    for(_i=0;_i<4;_i++)    {        lmo_ptr->mo_ptr->can_identifier = (lmo_ptr->mo_ptr->can_identifier << 8) + MsgPtr->Array[_i];    }    // 在线修改lmo配置    CAN_NODE_MO_Init(lmo_ptr);}/*从MsgPtr加载到CAN自带的结构体中*/void J1939_CAN_Transmit(J1939_MESSAGE *MsgPtr){    CAN_NODE_LMO_t *lmo_ptr = CAN_NODE3_DEBUG.lmobj_ptr[1];    /*加载29位ID*/    ChangeGroupIDofLMO((const CAN_NODE_LMO_t * const)(CAN_NODE3_DEBUG.lmobj_ptr[1]),MsgPtr);    /*加载数据长度*/    lmo_ptr->mo_ptr->can_data_length = MsgPtr->Mxe.DataLength;    CAN_NODE_MO_Init(lmo_ptr);    /*加载数据*/    lmo_ptr->mo_ptr->can_data_byte[0] = MsgPtr->Mxe.Data[0];    lmo_ptr->mo_ptr->can_data_byte[1] = MsgPtr->Mxe.Data[1];    lmo_ptr->mo_ptr->can_data_byte[2] = MsgPtr->Mxe.Data[2];    lmo_ptr->mo_ptr->can_data_byte[3] = MsgPtr->Mxe.Data[3];    lmo_ptr->mo_ptr->can_data_byte[4] = MsgPtr->Mxe.Data[4];    lmo_ptr->mo_ptr->can_data_byte[5] = MsgPtr->Mxe.Data[5];    lmo_ptr->mo_ptr->can_data_byte[6] = MsgPtr->Mxe.Data[6];    lmo_ptr->mo_ptr->can_data_byte[7] = MsgPtr->Mxe.Data[7];    /*加载RTR*/    //你的代码    //开始发送数据    (CAN_NODE_STATUS_t) CAN_NODE_MO_Transmit(lmo_ptr) ;}//将设备CAN中的数据取出，存入J1939_MESSAGE结构体中int J1939_CAN_Receive(J1939_MESSAGE *MsgPtr){    uint32_t receive_status=0;    uint32_t _id=0;    receive_status = CAN_NODE_MO_GetStatus( ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]);    if ( receive_status & XMC_CAN_MO_STATUS_RX_PENDING)  //XMC_CAN_MO_STATUS_NEW_DATA    {      // 清除接受标识位      CAN_NODE_MO_ClearStatus(((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0],XMC_CAN_MO_RESET_STATUS_RX_PENDING);      // 读取数据      CAN_NODE_MO_Receive( ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]);      //将29位标志位（can_identifier）写入J1939的结构中      _id = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_identifier;      MsgPtr->Array[0] = _id>>(8*3);      MsgPtr->Array[1] = _id>>(8*2);      MsgPtr->Array[2] = _id>>(8*1);      MsgPtr->Array[3] = _id>>(8*0);      //读取数据长度      MsgPtr->Mxe.DataLength = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_length;      if (MsgPtr->Mxe.DataLength > 8)          MsgPtr->Mxe.DataLength = 8;      //读取数据      MsgPtr->Mxe.Data[0] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[0];      MsgPtr->Mxe.Data[1] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[1];      MsgPtr->Mxe.Data[2] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[2];      MsgPtr->Mxe.Data[3] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[3];      MsgPtr->Mxe.Data[4] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[4];      MsgPtr->Mxe.Data[5] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[5];      MsgPtr->Mxe.Data[6] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[6];      MsgPtr->Mxe.Data[7] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[7];      return 1;    }else    {        return 0;//没有消息    }}void J1939_RXinterruptEnable(){    ;}void J1939_RXinterruptDisable(){    ;}void J1939_TXinterruptEnable(){    ;}void J1939_TXinterruptDisable(){    ;}#endif

选着性的移植函数

如果不要此功能，可以不用编写下面的移植函数

//设备默认的地址（地址命名是有规定的，参考J1939的附录B 地址和标识符的分配）#define J1939_STARTING_ADDRESS 243   //这里填写你设备默认的地址//如果声明不为0，表示我们的ECU(电子控制单元)支持网络中申请的任意地址，（参考J1939的网络层）#define J1939_ARBITRARY_ADDRESS 0x00/**输入：需要改变地址的地址的指针，*输出： *说明：地址竞争重新估算，设备在总线上要重新申请的地址。      设备是固定地址的，不需要移植此函数。      函数为各个厂家想申请的地址，如果默认地址没有申请成功      则调用此函数，重新申请一个希望得到的地址，当然可能再一次      申请不成功，所以函数可以返回多个不同的地址，一次返回一个*/BOOL ECU_RecalculateAddress( unsigned char * Address){    return 0;//没有生成新的地址，返回0}

备注

J1939与CAN2.0B驱动接口函数在后面，将逐一的分析。