SAE J1939 协议源代码分析(七)-J1939_CAN_Receive(J1939_MESSAGE *MsgPtr)

预备知识

1.熟悉CAN2.0B协议，及相关硬件驱动开发
2.熟悉SAE J1939协议http://blog.csdn.net/xietongxueflyme/article/details/74276702/

函数名

函数名 类型 注解 J1939_CAN_Receive（） 与CAN驱动的接口 将设备CAN中的数据取出，存入J1939_MESSAGE结构体中，如果没有数据，返回0

函数功能

基于SAE J1939协议，读取CAN驱动的数据，如果没有数据，返回0，否则将设备CAN中的数据取出，存入J1939_MESSAGE结构体中，返回1.

函数参数

读取CAN驱动的数据，如果没有数据，返回0, 否则返回1.函数必须返回

/**输入：J1939_MESSAGE *MsgPtr 数据要存入的内存的指针*输出： *说明：读取CAN驱动的数据，如果没有数据，返回0        将设备CAN中的数据取出，存入J1939_MESSAGE结构体中*/int J1939_CAN_Receive(J1939_MESSAGE *MsgPtr){    if ( ) //判断有没有新的数据    {      // 清除接受标识位      ;      // 读取数据      ;      //将29位标志位（can_identifier）写入J1939的结构中      _id = XXX; //假如_id等于读取CAN驱动中的ID      MsgPtr->Array[0] = _id>>(8*3);      MsgPtr->Array[1] = _id>>(8*2);      MsgPtr->Array[2] = _id>>(8*1);      MsgPtr->Array[3] = _id>>(8*0);      //读取数据长度      MsgPtr->Mxe.DataLength = XXXXXXX;      if (MsgPtr->Mxe.DataLength > 8)          MsgPtr->Mxe.DataLength = 8;      //读取数据      MsgPtr->Mxe.Data[0] = XXXXXX;      MsgPtr->Mxe.Data[1] = XXXXXX;      MsgPtr->Mxe.Data[2] = XXXXXX;      MsgPtr->Mxe.Data[3] = XXXXXX;      MsgPtr->Mxe.Data[4] = XXXXXX;      MsgPtr->Mxe.Data[5] = XXXXXX;      MsgPtr->Mxe.Data[6] = XXXXXX;      MsgPtr->Mxe.Data[7] = XXXXXX;      return 1;    }else    {        return 0;//没有消息    }}

J1939_MESSAGE *MsgPtr 数据要存入的内存的指针，J1939_MESSAGE 消息结构体在J1939.h中，按J1939的收发格式做的。

#define J1939_MSG_LENGTH    5  //消息长度#define J1939_DATA_LENGTH   8  //数据长度union J1939_MESSAGE_UNION {     struct   me     {         unsigned int    DataPage            : 1;         unsigned int    Res                 : 1;         unsigned int    Priority            : 3;         unsigned int    PDUFormat_Top       : 3;        unsigned char   PDUFormat;                          unsigned char   PDUSpecific;         unsigned char   SourceAddress;         unsigned int    DataLength          : 4;         unsigned int    RTR                 : 4;            unsigned char   Data[J1939_DATA_LENGTH];     };    struct me Mxe;    unsigned char       Array[J1939_MSG_LENGTH + J1939_DATA_LENGTH]; }; 

判断是否有数据接受，有就存下数据返回1，没有返回0，函数必须返回，判断函数你的CAN驱动得支持。

清除接受标识位这个步根据设计可要可不要，举个例子，我在XMC4500上移植，当有新的消息来时，标识位置位，可读取数据，但是不清除标识位，再次进入J1939_CAN_Receive(J1939_MESSAGE *MsgPtr)时，判断函数认为又有新消息（实际没有），读取数据后返回1.所以，我的移植必须要清除标识位（用来判断有没有数据）。

移植示例

采用英飞凌XMC4500,对can驱动层，提取了CAN结构体，CAN_NODE3_DEBUG.lmobj_ptr[0]。将J1939协议自带的结构体 J1939_MESSAGE 中的数据写入CAN的结构体中。

/**输入：J1939_MESSAGE *MsgPtr 数据要存入的内存的指针*输出： *说明：读取CAN驱动的数据，如果没有数据，返回0        将设备CAN中的数据取出，存入J1939_MESSAGE结构体中*/int J1939_CAN_Receive(J1939_MESSAGE *MsgPtr){    uint32_t receive_status=0;    uint32_t _id=0;    receive_status = CAN_NODE_MO_GetStatus( ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]);    if ( receive_status & XMC_CAN_MO_STATUS_RX_PENDING)  //XMC_CAN_MO_STATUS_NEW_DATA    {      // 清除接受标识位      CAN_NODE_MO_ClearStatus(((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0],XMC_CAN_MO_RESET_STATUS_RX_PENDING);      // 读取数据      CAN_NODE_MO_Receive( ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]);      //将29位标志位（can_identifier）写入J1939的结构中      _id = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_identifier;      MsgPtr->Array[0] = _id>>(8*3);      MsgPtr->Array[1] = _id>>(8*2);      MsgPtr->Array[2] = _id>>(8*1);      MsgPtr->Array[3] = _id>>(8*0);      //读取数据长度      MsgPtr->Mxe.DataLength = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_length;      if (MsgPtr->Mxe.DataLength > 8)          MsgPtr->Mxe.DataLength = 8;      //读取数据      MsgPtr->Mxe.Data[0] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[0];      MsgPtr->Mxe.Data[1] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[1];      MsgPtr->Mxe.Data[2] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[2];      MsgPtr->Mxe.Data[3] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[3];      MsgPtr->Mxe.Data[4] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[4];      MsgPtr->Mxe.Data[5] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[5];      MsgPtr->Mxe.Data[6] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[6];      MsgPtr->Mxe.Data[7] = ((CAN_NODE_t *)&CAN_NODE3_DEBUG)->lmobj_ptr[0]->mo_ptr->can_data_byte[7];      return 1;    }else    {      return 0;//没有消息    }}

程序说明

J1939_CAN_Receive(J1939_MESSAGE *MsgPtr)函数函数必须存在返回。

关于J1939_MESSAGE结构体，请参考：http://blog.csdn.net/xietongxueflyme/article/details/74908563