Kalman Filter要点
来源:互联网 发布:怎样下载打字软件 编辑:程序博客网 时间:2024/06/06 20:35
Kalman Filter的假设:
1、状态转换(Transition)和观察模型(Observation Model)皆为线性
Transition:
Observation Model:
2、噪音模型(
若是u和x之间或者z和x之间非线性,则需要进行泰勒分解,而分解后各个子项为独立变量
若是独立变量过多,则会提升复杂度,在Inference的时候会消耗大量的computation power。若是泰勒子项过多,则需换Particle Filter。
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