ubuntu 14.04 安装ROS 教程
来源:互联网 发布:软件日记 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 12:40
原文转载 http://blog.csdn.net/myarrow/article/details/53046625
1. 简介
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵循BSD开源许可协议。
1)ROS Indigo安装参考:http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
2)ROS官网:http://wiki.ros.org/cn/
3)ROS发布版本:http://wiki.ros.org/Distributions
4)ROS核心教程:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials
2. 安装 ROS Indigo
- # 设置sources.list(软件源)
- $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- # 设置密钥
- $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
- #如果上面的命令超时,则执行
- $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
- $ sudo apt-get update
- $ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
3. 初始化rosdep
- $ sudo rosdep init
- $ sudo rosdep update
4. 环境设置
- $ echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
- $ source ~/.bashrc
5. 安装rosinstall
rosinstall是ROS的一个命令行工具,用于下载ROS软件包- $ sudo apt-get install python-rosinstall
6. 验证是否安装成功
1) 在Terminal中输入下述命令。该命令是初始化ROS环境,全局参数,以及每个节点注册等工作。- $ roscore
- $ rosrun turtlesim turtlesim_node
- $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
- $ rosrun rqt_graph rqt_graph
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