ROS indigo在Ubuntu上的安装教程

1 安装

1.1 配置ubuntu仓库的属性

　　由于ROS属于社区支持，还有很多其他的库并不是官方支持的，所以需要修改ubuntu的仓库属性，让其允许获得属性为“main”、“restricted”、“universe”和“multiverse”的源。

1.2 设置源地址文件sources.list

　　设置源地址文件使电脑系统可以接受来自packages.ros.org的软件包，ROS Indigo只支持debian安装包的Saucy（13.10）和Trusty（14.04）版本，执行如下命令把ROS的源地址添加进源地址文件列表。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

镜像文件下载

1.3 验证你的密钥

　　需要在你的系统中对ROS软件包的相关密钥进行验证，要不然在安装的时候会通不过系统的安全认证而无法安装。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

1.4 安装

　　首先，确认你的ubuntu系统的源列表是最新的：

sudo apt-get update

　　按照安装包的大小和功能，有三个安装包可以选择：
　　桌面版完全安装（推荐）：包括ROS、rqt环境、rviz三维仿真环境、通用机器人库、2D/3D仿真器、导航和2D/3D感知功能。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

  桌面版普通安装：包括包括ROS、rqt环境、rviz三维仿真环境、通用机器人库功能。

sudo apt-get install ros-indigo-desktop

  基础ROS安装：仅包括ROS、编译和通信函数库，没有GUI工具。
sudo apt-get install ros-indigo-ros-base
  个人安装包：你也可以按照自己的需求安装特定的ROS安装包：

sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE

  例如：

sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

  使用如下命令寻找可以使用的安装包:

apt-cache search ros-indigo  

1.5 初始化rosdep（ROS的软件包依赖项）

  在使用ROS之前，还需要初始化rosdep。rosdep使我们能够非常轻松地为我们想要编译和想在ROS上运行的一些核心部件安装系统依赖项。

sudo rosdep initrosdep update

1.6 设置环境变量

  如果ROS的环境变量能够在每个新的shell建立的收都自动地添加进我们的bash进程，那将是非常方便的。

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

  如果你安装不止一个ROS的版本，~/.bashrc必须只更新你目前所使用的版本的setup.bash。I

1.7 获得rosinstall

  rosinstall是一个单独发行的在ROS经常用到的命令行工具。它使你能够轻易地使用一个命令就下载很多ROS的源文件包。在ubuntu上执行如下命令安装此工具：

sudo apt-get install python-rosinstall

2 检查是否安装成功

2.1 创建一个catkin_ws工作空间

  创建一个catkin_ws：

mkdir ~./catkin_ws/usr/cd ~./catkin_ws/usr/catkin_init_workspace

  尽管工作空间是空的（文件夹usr中并没有文件，只是一个CMakeList.txt软链接），我们仍然可以建立这个工作空间：

cd ~/catkin_ws/catkin_make

  catkin_make命令对于在catkin工作空间工作来说是一个非常方便的工具。如果你查看当前目录下你会发现当前目录应该有一个“build”和一个“devel”文件夹。在devel文件夹中，你可以看到那里有几个setup.*sh文件。更新这些文件中的任何一个都会将这个工作空间治愈你的整个环境的最顶层。在继续之前先更新你的新的setup.*sh文件：

source devel/setup.bash

  为了确认你的工作空间已经被至于最顶层，确认环境变量ROS_PACKAGE_PATH包含了你所在的目录：

echo $ROS_PACKAGE_PATH/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks    

  至此，就完成了ROS在ubuntu系统上的安装，并通过建立一个简单的工作空间确认安装成功并正确运行。

祝枫
2016年6月20日于深圳