在Ubuntu14.04中安装ROS Indigo
来源:互联网 发布:tomcat9启动 源码解析 编辑:程序博客网 时间:2024/05/22 02:04
ROS是一个面向机器人的开源元操作系统。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能,如硬件抽象、底层设备控制、进程间消息传递和程序包管理等。此外,它还提供相关工具和库,用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构,它执行若干种类型的通讯,包括基于服务的同步RPC(远程过程调用)通讯、基于Topic的异步数据流通讯,还有参数服务器上的数据存储。使用ROS能够解决机器人开发中的分布式计算、软件复用、快速测试问题。
下面介绍Ubuntu14.04中如何安装ROS Indigo的步骤:
一、配置ubuntu的软件源
配置Ubuntu要求允许接受restricted、universe和multiverse的软件源
二、添加ROS 软件源
添加了正确的软件源,操作系统就知道去哪里下载程序,并根据命令自动安装软件。
# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
# sudo apt-get update
五、安装ROS 软件包
# sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full这步是最常出现无法下载软件包的,首先重复第四第五步,如果还不行,可以再次更新源来解决问题。
六、初始化rosdep (rosdep可以方便在需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具)
# sudo rosdep init
# rosdep update
如果第五是成功的这一步也是没有问题的
七、添加ROS 的环境变量 (添加ROS的环境变量,打开新的shell时,bash会话中会自动添加环境变量)
# echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
# source ~/.bashrc # source /opt/ros/indigo/setup.bash
# export | grep ROS
八、测试ROS
启动turtlesim 在三个不同的终端中,分别执行以下三个指令:
# roscore
# rosrun turtlesim turtlesim_node # rosrun turtlesim turtle_teleop_key可以通过键盘的上下左右键盘实现小乌龟的移动,则成功了。
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