SICK激光雷达LMS511笔记一

一、设备介绍

激光雷达型号：SICK LMS511-10100S01 (DC 24V)
电脑操作系统：Windows10 64位
接线：淘宝买的航空插头（带线）,主要接两根线：Ethernet和Power（也可以拧开显示面板旁边的黑色旋钮盖，那里有一个Mini USB B型插口）
LMS5xx设备资料和软件下载：https://www.sick.com/de/en/detection-and-ranging-solutions/2d-laser-scanners/lms5xx/c/g179651
本文地址：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/50725833

SICK的正确打开方式是这样的，有两种做法
（1）LMS511如果被设成自动获取IP（即DHCP），然后连在一个带路由功能的设备后面（比如路由器），这样路由设备将会给雷达分配动态地址，然后用一台windows电脑运行SOPAS软件自动搜索设备，就能连上了。
（2）如果你没有路由器，你得把LMS511设成静态IP，这样只要把电脑的IP改成和LMS511的IP同一网段就可以直接把LMS511的网线插到电脑上。这时你可以在windows下用SOPAS自动搜索或者在ubuntu下用sicktoolbox驱动都能获取雷达数据。

二、Windows下连接激光

Windows下一般有两种方式将LMS511连接到电脑：Ethernet方式和USB方式
需要安装一个软件：SOPAS ET

1、Ethernet方式

这种方式要连两根线，Ethernet和Power，到淘宝上根据引脚数可以买到相应的航空线。注意对比手册上的引脚定义，不要接反。

电源线是24V直流电源，以太网线直接连到电脑的网线端口。
LMS511的默认IP地址是192.168.0.1
插上线，把电脑的IP设置为激光雷达IP的同一网段不同IP（我电脑IP手动改为192.168.0.10），

启动SOPAS ET客户端软件，打开电源给LMS511上电，如果是初次运行会自动搜索到该设备。

双击右侧搜索结果中的设备可以添加到左边的项目中，然后会发现设备底部出现黄色感叹号“安装设备驱动程序”，单击它选择从设备上传，等个十分钟左右自己安装完设备驱动，点击“离线”字样可以切换为“在线”

双击在线的设备可以查看激光扫描的可视化结果

在软件的“帮助”——“SOPAS ET手册”可以找到该软件的中文操作手册，里面有说如何连接LMS设备。

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这里说一下用以太网连接SICK雷达的问题：

我第一次连接的时候把LMS511的IP改为自动获取并且忘了它的IP是多少，最后我电脑再也搜索不到LMS511了，最后把LMS511连接在一个路由器后面才连上LMS511。然后可以登录路由器后台查看连接在路由器上的设备IP。当然也可以通过USB连接查看LMS511设备的IP，但是USB连接时没法修改它的IP。

所以IP这里别随便改，就按照上图手动把LMS511的IP设为静态地址192.168.0.1就可以了，一般出厂默认就是这个，别去改就行了。

2、USB连接方式

需要一根带航空插头的电源线连接POWER端和24V电源，还有一根MINI USB B型数据线连接LMS511显示面板左边黑色盖（这是个旋钮，可以用老虎钳旋开）里面的USB口和电脑。
MINI USB B型数据线（也有称T型口）是以前的MP3、移动硬盘和非智能手机上常用的数据线，比现在的micro USB略大，万能的淘宝可以买到。

USB连接需要安装USB驱动SOPAS ET才能识别LMS511设备，所以给LMS511上电插上数据线，在计算机――管理――设备管理器找到一个带感叹号的USB设备（名字中带LMS字样的）。
点击鼠标右键，点更新驱动程序软件，将路径设置为驱动程序文件夹的路径USB_driver_en_DC0004399就可以了。

提示：如果安装驱动的时候出现“文件的哈希值不在指定的目录”导致未能成功安装驱动，则重启电脑到启动设置下面选择“禁用强制驱动程序签名”的选项，进入之后可以在没有签名的情况下安装驱动。

三、Ubuntu下连接激光

在Ubuntu下依然可以使用以太网和串口两种方式连接激光

1、以太网连接方式

以太网连接方式接线还是和Windows下一样，依然要手动设定电脑的IP，使电脑和激光在同一网段。
在Ubuntu下“编辑连接”——“以太网”——“添加”创建一个名为lms511的有线连接，手动设定子网掩码为255.255.255.0，手动设定IP为192.168.0.10（192.168.0.2~192.168.0.254都行），这样此IP与LMS5xx设备IP就处于同一网段了
这时用sicktoolbox2就可以读取激光的数据了

2、串口连接方式

串口连接方式其实是从LMS511的Data口接线到一个RS232母头上，然后再用一根串口转USB线连接到电脑
查LMS5xx的手册第71页

将Data口的2、4、7线分别接到RS232的TxD、SG（接地）、RxD端，用sicktoolbox应该就能读到数据了，我可能是将RXD和TXD接反了，没能成功连接，明天再改改。