Ubuntu14.04 ROS(indigo) 激光雷达(Sick LMS511) 数据读取
来源:互联网 发布:冰川网络下最火的游戏 编辑:程序博客网 时间:2024/05/19 17:23
1、源码安装驱动
$ mkdir -p ~/erobot_ws/src$ cd ~/erobot_ws/src$ git clone https://github.com/NatanBiesmans/lms5xx$ cd ~/erobot_ws$ catkin_make
注意:1、务必在源文件lms5xx_node.cpp中把激光雷达的IP地址改成自己的IP地址
2、同时在inlucde文件夹下把头文件SickLMS5xx.hh中ip地址和端口号改成自己的
3、去到目录下,再次catkin_make
2、修改IP
激光雷达的IP
- LMSxxx激光雷达的的默认IP地址是192.168.0.1,通常应该改为自己所设置的IP地址
- 如要修改IP:参考http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/50725833
Ubuntu的IP
- 在Ubuntu下“编辑连接”——“以太网”——“添加”创建一个名为lmsxxx的有线连接
- 手动设定子网掩码为255.255.255.0,手动设定IP为192.168.0.10(192.168.0.2~192.168.0.254都行)
- 这样此IP与LMSxxx设备IP就处于同一网段了
3、测试
激光雷达通过网线连接到ubuntu电脑
新终端,执行
$ roscore
新终端,执行
$ rosrun laser_node laser_node
新终端,执行
$ rosrun rviz rviz
左击ADD-->by topic-->选择LaserScan
这时会发现status error,再将左上角的FixedFrame后面的值改为laser即可
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