ROS基础学习笔记——工作空间、CMakeList、package.xml
来源:互联网 发布:表格算量软件 编辑:程序博客网 时间:2024/04/29 11:06
ROS学习笔记(一)
东南大学 zscseu
一、如何建立一个catkin工作空间
如下步骤:
source/opt/ros/indigo/setup.bash
mkdir-p ~/catkin_ws/src
cd~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd~/catkin_ws
catkin_make
sourcedebel/setup.bash
echo$ROS_PACKAGE_PATH
/home/aicrobo/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
$cdcatkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner std_msgs rospy roscpp
二、关于package.xml
三、关于CMakeList.txt
此文件主要配置以下几个方面:
1、find_package( )
2、如果需要运行python节点,需要去除此处注释
3、动态参数的使用说明
4、接下来是编译依赖性
如果包含一些头文件,需要将INCLUDE_DIRS去除注释
若有需要的包,则第二项需要去除注释;
CATKIN_DEPENDS总是需要的
最后是一些系统依赖项;
5、之后是关于message、services、和action的说明
6、关于自己写的CPP文件
7、其余参照创建package时自动产生的CMakeList.txt的提示就可以了。
总体而言,此文件格式比较灵活,对于初学者可能比较乱,自己写几次之后就渐渐明白了。我一开始也是感觉很乱,后面慢慢就熟悉了。
四、使用msg
在程序包的根目录下建立msg文件夹,在此文件夹下建立xxx.msg文件即可;
五、使用srv
在在程序包的根目录下建立srv文件夹,在此文件夹下建立xxx.srv文件即可;格式如下
上面是请求,下面是响应。
所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码。生成的C++头文件将会放置在~/catkin_ws/devel/include/beginner/。Python脚本语言会在 ~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner/msg目录下创建。
Lisp文件会出现在~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner/msg/路径下.
六、编写并测试发布器和订阅器、服务端和客户端
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