ubuntu12.04+ros fuerte 跑ORB_SLAM代码

前言：之前我们在ubuntu12.04上跑通了LSD的代码，下面将阐述如何类似的跑通ORB代码，在此之前我们假定已经安装好了ubuntu12.04和ros fuerte.

首先我们直接home目录下，git ORB的源代码到ROS并构建工作目录：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git ORB_SLAM

之后

rosws init ~/ORB_SLAM /opt/ros/fuerte

设置工作空间。

安装第三方的库依赖

1.

 sudo apt-get install libboost-all-dev
 sudo apt-get install libsuitesparse-dev

 sudo apt-get install libblas-dev

 sudo apt-get install liblapack-dev

 sudo apt-get install libeigen3-dev2.之后我们编译进入ORB_SLAM/Thirdparty文件夹下的g2o.编译g2o需要依赖Eigen3和Cmake，剩下的Qt5（http://qt-project.org）等为可选，如果不需要的话可以暂时不用安装。mkdir buildcd buildcmake ..make这里如果碰到了No Instruction vmfxxx这种问题可以把CmakeLists里面的{CMAKE_C_FLAGS_RELEASE} -O3 -march=native -mno-avx") 加上-mno-avx。3.进入ORB_SLAM/Thirdparty文件夹下的Do2W文件夹，编译该文件。编译DBo2W需要依赖Dlib以及opencv,我们先安装Dlib，下载链接https://github.com/dorian3d/DLib之后安装opencv,这里我官网下载最新的没能编译通过，于是改装opencv2.4.9后编译成功。完成上面两步后，我们进入DBo2W,编译该文件成功。4.进入ORB_SLAM编译源文件首先要设置ROS环境变量export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:(你的ORB_SLAM文件夹绝对路径)mkdir build
cd build
cmake ..
make
正常情况下会没错的，（听说会有找不到opencv2的问题，如果有将manifest.xml中 <depend package="opencv2"/> 删除就好了）。
自此编译完成。
///////////////////////////////华丽丽的分割线/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
运行程序，开四个终端，并且2.3.4记得export环境变量
1.roscore   #启动ros服务2.rosrun image_view image_view image:=/ORB_SLAM/Frame _autosize:=true 3.rosrun rviz rviz -d Data/rviz.rviz 
4.rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM Data/ORBvoc.yml Data/Settings.yaml   #运行ORB_SLAM ， 其中ORBvoc.yml（txt）需要先解压
5. 打开新的终端执行，进入Example.bag所在文件夹，执行
 rosbag play --pause Example.bag  #执行图片发布程序，执行后，按空格键开始
/**********************这里我们为了方便直接使用launch文件启动程序跳过上面的2.3.4**************************/
roslaunch ExampleFuerte.launch
rosbag play --pause Example.bag  #执行图片发布程序，执行后，按空格键开始总结：
编译过程中碰到了一个很坑爹的问题，就是我通过在线安装的eigen3版本是3.05但是ORB后面需要编译Do2W需要的最低版本是3.1.0，所有不得不去eigen官网下载，
自己重新编译安装。官网http://eigen.tuxfamily.org/，现在下来以后参照readme：mkdir build 之后 cmake .. 然后make install 安装完成。
(但是但是，这个eigen感觉问题比较多, 后面会在AVX里面包含的两个头文件里面爆出XX not in scope的问题，仔细看了出错的问题，之后更改头文件中相关
代码：找到出错的packageMath.h和mathFunctions.h文件，将出错的__FMA__注释掉，将出错的 r 不赋初值。之后编译通过。