安装和配置ROS环境

本文概述：
在学习ROS下对环境配置的问题

参考网站：
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

https://www.douban.com/note/516838470/

1、首先要安装ROS

2、Managing Your Environment

如果在使用或是在查找ROS package的时候遇到问题，要确保环境合理设置好，检查环境变量(environment variables)像ROS_TOOT和ROS_PACKAGE_PATH，用下面的方法。

$ printenv | grep ROS

结果如下：

如果你是通过Ubuntu系统的apt方法安装的ROS，那么，你将会在”/opt/ros/(distro代表的是ROS的版本，如indigo、jade等。然后你可以按照下面的方法来source这些setup.*sh文件。

# source /opt/ros/<distro>/setup.bash

（上面的distro同样也是代表ROS的版本号，jade、indigo等。）

例如如果用的是indigo版本的ROS，那么就可以按照下面的方式来source那些setup.*sh文件。

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

结果如下：

3、创建一个ROS的Workspace

创建ROS的Workspace有两种方法，一种是catkin、还有一种是rosbuild。catkin是新的版本，而rosbuild是旧的版本。catkin是ROS的Groovy以及以后的版本才有的方法，对于旧版本的ROS，请使用rosbuild。

现在学习catkin的方法来创建工作空间（Workspace）

首先创建一个工作空间——文件夹：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

上面的catkin_ws是工作空间的名字，catkin是代表用的是catkin的方法来创建的，ws代表是workspace的缩写。
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我就会创建一个自己的工作空间：

$ mkdir -p ./LearnRos/project1/src

这里需要解释一下的是，“ ./ ”代表的是从当前目录下开始建立的文件夹。

结果如下：

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然后切换到src文件文件夹下面：

$ cd ~/catkin_ws/src

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然后就是：

$ cd ./LearnRos/project1/src/

结果如下

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接着初始化：

$ catkin_init_workspace

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初始化：

$ catkin_init_workspace

结果如下：

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尽管，工作空间里面什么你没有自己加入一些东西，只有自动在刚刚创建的src文件夹下面的CMakeListstxt连接，你仍然可以“build”这个工作空间。

切换到工作空间根目录：

$ cd ~/catkin_ws/

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从刚刚src的目录退出即可：

$ cd ..

结果如下：

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然后使用“build”作用的指令：

$ catkin_make

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执行：

$ catkin_make

结果如下：

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catkin_make这个命令在catkin workspacesg工作空间中非常有用，如果你看你现在工作空间中的文件夹里面就有“build”和“devel”文件夹。在“devel”文件夹里面，你可以看到几个setup.*sh文件。source其中任何的文件，将会将这个工作空间插入环境的最顶层。

在source这些新的setup.*sh文件以前，先运行：

$ source devel/setup.bash

结果如下：

为了确保你的工作空间通过setup script合理的插入环境，确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包括你的工作环境
运行下面命令：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

结果如下：

至此、ROS的环境就已经设置好了！

但是，为了保证每次打开bash的时候，保证workspace在环境中，我们还需要做一些工作：

在用户的主文件夹下找到”.bashrc”文件，然后在最后加上
export ROS_PACKAGE_PATH=~/wenweiming/LearnRos/project2:$ROS_PACKAGE_PATH

如下图所示

这样以后新建的工作空间都在bash中了。