ubuntu14.04 indigo kinect driver
来源:互联网 发布:淘宝控股人是谁 编辑:程序博客网 时间:2024/05/22 14:40
安装openni_camera时可能需要安装libopenni-sensor-primesense-dev
安装过程:
sudo gedit /etc/apt/sources.list
在源文件中若没有,则添加:
deb http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe
然后更新:
sudo apt-get update
下面就可以安装libopenni-sensor-primesense-dev
sudo apt-get install libopenni-sensor-primesense-dev
但是在安装过程中发现,会同时安装两个包,并且删除一个包
install:libopenni-sensor-primesense-dev
libopenni-sensor-primesense0
如果安装了这个包后会自动删除:libopenni-sensor-pointclouds0
不知道对后面的使用会不会产生影响。
安装了openni_camera和openni_launch后在运行命令:
rosrun openni_camera openni_node
出现错误提示:
[ INFO] [1463638647.225005146]: No devices connected.... waiting for devices to be connected
显示没有硬件连接,说明kinect的驱动没有安装,下面是安装SensorKinect的方法:
mkdir ~/kinectdriver
cd ~/kinectdriver
git clone https://github.com/avin2/SensorKinect
cd SensorKinect/Bin/
tar xvjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/
sudo ./install.sh
驱动安装成功后,install下列package:
sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*
运行命令:
[html] view plain copy
- roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
[html] view plain copy
- rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
就可以看到kinect的图像信息。同时也可以运行:
rosrun rviz rviz
在可视化窗口中查看图像信息。
在turtlebot_bringup/launch/includes/3dsensor/
kinect.launch.xml
包含的驱动包:freenect.launch
asus_xtion_pro.launch.xml
包含驱动包:openni2.launch
并且注意:在indigo版本中,与之前的版本中有相当大的不同
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