1、ros包的创建

1、首先创建一个工作目录文件

mkdir -p ./catkin_ws/src

2、在工作区目录下执行执行

catkin_make

使用catkin_make命令后就可以得到以下的目录结构。

3、在src目录下建立包：
使用catkin_create_pkg 命令，在src目录下建立一个包，示例如下：

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

最后生成的文件目录结构如下：

这里的src文件夹用来存放源代码。

4、编写代码，并修改CMakeLists.txt 和 package.xml文件。最后在退到工作空间目录下执行。

catkin_make

即可生成相应的可执行文件。、

为了能让ROS系统能够检测到当前的创建的这个包，可以使用以下命令，使在当前控制台下，包可以被ros检索到。

source devel/setup.bash 

但是在不同的控制台上，这个命令需要被重复执行。可以在当前用户根目录的.bashrc文件下添加上述代码。则在打开控制台时，此代码会被自动执行。

Ubuntu14.04 ROS Indigo安装教程：
http://blog.csdn.net/liuyangriver/article/details/54729800