ROS IDE —— RoboWare Studio
来源:互联网 发布:windows me u盘安装 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 19:09
RoboWare Studio是ROS的一款IDE,但是它的功能又比较强大,使得开发更加快速、简单。
要安装RoboWare Studio,首先确保你的Ubuntu版本是14.04或者16.04版本,目前只支持这两个版本,并且完成了ROS的安装和配置,可以通过catkin_make来构建ROS包,然后就可以去RoboWare的官网去下载对应的安装包安装便可。
安装好后运行RoboWare,点击左侧的资源管理器(快捷键ctrl+shift+E),创建一个工作区。
图1 Roboware Studio界面
创建好后右键工作区下SRC文件夹,新建ROS包。输入test std_msgs roscpp,第一个是package的名字,后面两个是依赖项。
建好ROS包后,右键该ROS包可以添加msg、srv等文件夹,这些以后会用到,这里就在src文件夹下新建一个cpp文件,取名后选择加入新的可执行文件中
图2 添加新的可执行文件
粘贴如下代码以便测试
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc,argv,"example"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("message",1000); ros::Rate loop_rate(10); while(ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "Here is an example!"; msg.data=ss.str(); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0;}点击左上角的锤子运行选定构建任务或者ctrl+shift+B,编译完点击上方菜单栏ROS,运行roscore,当然你要在终端中运行也是可以的,然后rosrun test example,根据自己命名更改参数,tab没有结果的记得重新source一下该工作区的setup.bash,看过我“ROS工作空间的创建”那篇文章的应该都知道要怎么做。
然后再另一个终端中输入rostopic list,就可以看到这个节点跑起来了。另外,不想开这么多终端的话,也可以用rosrun test example& 的方法
图3 运行节点后话题列表
图4 单终端的方法
用RoboWare很方便,添加cpp源文件、srv等文件会自动在CMakeLists.txt中生成对应代码,不用自己添加,对于一些不是很懂CMake的朋友来说无疑帮了大忙,最近博主在学习关于opencv的内容,也是要用cmake,又想把代码、图片等分文件夹放,写CMakeLists.txt真的是头都大了。
最后,RoboWare Studio还集成了很多别的功能,比如远程调试、git等,在它的官网都有介绍,大家可以花点时间看一看,试一下,最好把git用起来,说不定你可能就手抖,像我一样不小心删了一个ROS包,所有代码丢失的悲剧。
- ROS IDE —— RoboWare Studio
- ROS IDE---RoboWare
- ROS学习--RoboWare Studio的使用和发布器/订阅器的编写与测试
- RoboWare Studio下Git仓库设置
- ROS IDE
- IDE for ROS
- ROS使用IDE Eclipse
- ROS Eclipse IDE配置
- Android studio ——设置ide和project编码格式
- ROS :为IDE配置环境变量
- ROS系列 Arduino IDE设置
- ROS总结——ROS消息和ROS服务
- 【ROS总结】 ROS接口——Odometry
- ROS总结——ROS节点
- ROS总结——ROS话题
- —ROS简介
- 安装ros—indigo
- 树莓派3 ROS语音包开发之ROS IDE-Eclipse
- Auto create csdn post
- KMP算法next数组详解
- 1033. 旧键盘打字(20)
- Python:在网页中查找字符串的一般方法--in
- JavaScript运动中级
- ROS IDE —— RoboWare Studio
- Android Studio Attach source code
- 如何解决GitHub冲突<一>:GitHubDesktop同步你的分支
- 第四十三讲项目1.2—由键盘到文件
- requirejs使用AMD标准的jquery-ui
- Subsets
- ios开发self和super的区别
- 【笔试练习】腾讯2016笔试题
- 推荐系统 Crab 初探(一)