Ubuntu14.04 ROS安装octomap

1.安装octomap

1）从git clone https://github.com/OctoMap/octomap下载octomap

2）安装步骤

①编译：cd octomap

                mkdir build 

                cd build

                cmake..

                make

上述操作会产生octomap、octovis和dynamicEDT3D三个需要安装的文件夹

*在编译过程中可能会提示usr/x86_64-linux-gnu/libGL.so缺失（导致octovis无法正常编译）的情况，下述操作：

symlink: sudo ln -s /usr/lib/libGL.so.1/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so

如果提示文件已存在，则继续操作sudo rm /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so删除原有的链接

②安装

sudo make install

该操作是sudo权限，安装路径在/usr/local/include和/usr/local/share（该路径下产生的冗余文件可以不管）下，但是这两个路径不是我们所需要的，因此需要进行剪切或者复制操作，将/usr/local/include下的文件移到/usr/include下

如复制octomap操作（同理操作octovis和dynamicEDT3D）

sudo cp –a /usr/local/include/octomap /usr/include

 

2.安装genmsg    octomap_msgs的依赖项，虽然ros已经存在相关文件，但是不重新安装还是会导致编译出错

1）从https://github.com/ros/genmsg下载genmsg

2）安装步骤

①编译：cd genmsg

                mkdir build

                cd build

                cmake ..

                make

②安装：sudo make install

 

3.安装octomap_msgs

1）从https://github.com/OctoMap/octomap_msgs/tree/indigo-devel下载octomap_msgs

2）安装步骤

①编译：cd octomap_msgs

                mkdir build

                cd build

                cmake ..

                make

②安装：sudo make install

该操作是sudo权限，安装路径在/usr/local/include和/usr/local/share（该路径下产生的文件必须管，而且打开文件可以看到这两个文件虽然同名但是内容是不一样的，因此不是冗余文件）下，但是这两个路径不是我们所需要的，因此需要进行剪切或者复制操作，将之分别移到/opt/ros/indigo/include和/opt/ros/indigo/share路径下

如复制octomap_msgs操作

sudo cp –a /usr/local/include/octomap_msgs/usr/local/include

 

4.安装octomap_ros

1）从https://github.com/OctoMap/octomap_rosl下载octomap_ros

2）安装步骤

①编译：cd octomap_ros

                mkdir build

                cd build

                cmake ..

                make

②安装：sudomake install

该操作是sudo权限，安装路径在/usr/local/include和/usr/local/share（该路径下产生的文件必须管，而且打开文件可以看到这两个文件虽然同名但是内容不一样的，因此不是冗余文件）下，但是这两个路径不是我们所需要的，因此需要进行剪切或者复制操作，将之分别移到/opt/ros/indigo/include和/opt/ros/indigo/share路径下

如复制octomap_ros操作

sudo cp –a /usr/local/include/octomap_ros/usr/local/include

 

***说明***

1.上述都是外部编译，因此cmake后面的两个点..不可省；

2.按照octomap-ros（http://www.ros.org/wiki/octomap）下的教程说的安装octomap方法实际上不能安装octomap，但是通过上述三个步骤安装好octomap、octomap_ros和octomap_msgs之后，却必须按照该教程所

3.限于本文菜鸟水平，以上方法或许不是最好的方法，如果谁有更好的方法，敬请交流