Ubuntu14.04+ROS+KinectV2
来源:互联网 发布:java object notify 编辑:程序博客网 时间:2024/06/05 08:13
原博客地址 : http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html
安装
1、首先git下载代码,很快下载好,放到~下面
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git clone https:
//github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
2、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV
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sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev
3、然后安装libusb。此处需要添加一个PPA,就是下面的第一行命令,不然绝逼是装不上的。
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sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
4、接着运行下面的命令,安装GLFW3
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sudo apt-get install libglfw3-dev
如果没有成功的话,使用下面的命令,来代替上面的
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cd libfreenect2/depends
sh install_ubuntu.sh
sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb
5、然后安装OpenCL的支持库(不打算使用GPU,这一步直接跳过没做)
6、接着编译库
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cd ..
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
测试
最后可以运行程序.
在build下面有个bin文件夹,放置生成的输出文件,插上kinect,然后运行。此时黄灯变成白色的,表示有驱动。注意:只能用于USB3的接口,好在台式机和笔记本都有3.0的口。
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./bin/Protonect
但是提示权限不够,failed to open Kinect V2 Access denied
此时需要把libfreenect2文件夹下面的rules里面的一个90开头的文件复制到/etc/udev/rules.d/下面就可以了。
sudo cp platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
然后重新运行上面的命令
Ros接口安装
对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说,使用下面的命令
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cd ~/catkin_ws/src/
git clone https:
//github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --
from
-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=
"Release"
rospack profile
接下来可以测试了。
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roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
然后重新开一个新的终端
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rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
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