1. 树莓派中安装ubuntu、ROS

下载ubuntu

https://ubuntu-pi-flavour-maker.org/download/这里可以下载到各个桌面版本的ubuntu选择你喜欢的下载一个

刷入ubuntu

这个需要使用工具Win32 Disk Mangaer 下载地址 https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/

插入读卡机，选择相应的盘符，载入之前下载好的镜像文件，点击write等待写入成功即可完成ubuntu的刷入

安装ros

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116sudo apt-get updatesudo apt-get -y install ros-kinetic-ros-base ros-kinetic-slam-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-xacro ros-kinetic-yocs-velocity-smoother ros-kinetic-robot-state-publisher ros-kinetic-joint-state-publisher ros-kinetic-teleop-twist-*sudo rosdep initrosdep updateecho "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

测试ros

安装完成，允许roscore可以看到下面输出即可标识完成ros安装