欧拉角
来源:互联网 发布:stm32f1数据手册 编辑:程序博客网 时间:2024/05/01 22:48
( 1 ) 绕着 XYZ 坐标轴旋转:最初,两个坐标系统xyz 与 XYZ 的坐标轴都是重叠的。开始先绕着 Z-轴旋转 α 角值。然后,绕着 X-轴旋转β 角值。最后,绕着 Z-轴作角值 γ 的旋转。
( 2 ) 绕着 xyz 坐标轴旋转:最初,两个坐标系统 xyz 与 XYZ 的坐标轴都是重叠的。开始先绕着 z-轴旋转 γ角值。然后,绕着 x-轴旋转β 角值。最后,绕着 z-轴作角值α的旋转。
正因万向节死锁的存在,使用欧拉角是无法实现球面平滑插值的。顺便提一下解决方法,可以使用四元数球面线性插值(Slerp)。
转载于http://blog.sina.com.cn/s/blog_557d254601018ddv.html
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