对极几何

对极几何： 给定第一幅视图的像点x，它怎样约束第二幅中x‘的位置？

对应关系

如图所示：

假定3维空间中的一个点X在两幅视图中成像，它在第一、二幅视图上的像分别为x，x’，那么在对应的图像的点x和x’之间存在什么关系？

步骤一：把每一个x通过一个投影矩阵，映射到x’

步骤二: 构造对极线： 构造I’ = Fx

满足约束

如果点x 在一条直线上满足ax + by + c = 0

直线参数写成向量形式 l = [a b c]^T，得到X’^Tl = 0,将l’带入得

x’^TFX=0